الكود البرمجي

سوف نستخدم الرجلين رقم 4 و17 للتحكم باتجاه حركة المحرك، كما أننا سوف نستخدم المكتبة RPi.GPIO للتحكم بـ GPIO + PWM.

ملاحظة: راجع الدرس الرابع والثامن للإطلاع على GPIO+PWM.

الأن افتح نافذة SSH الخاثة بالراسبيري باي ثم اكتب الأمر التالي لفتح ملف نصي جديد باسم DCmotor:

nano DCmotor.py

الآن انسخ الكود البرمجي التالي ثم قم بالضغط على CTRL+x ثم إضغط Y حفظ الملف:

import RPi.GPIO as io
import time
io.setmode(io.BCM)
 
in1_pin = 4
in2_pin = 17
 
io.setup(in1_pin, io.OUT)
io.setup(in2_pin, io.OUT)
io.setup(18, io.OUT)
 
p = io.PWM(18, 50)
p.start(0)
 
try:
 
    while True:

        #clockwise
        io.output(in1_pin, True)    
        io.output(in2_pin, False)
        for i in range(100):
               p.ChangeDutyCycle(i)  
               time.sleep(0.04)

        #counter_clockwise
        time.sleep(1)
        io.output(in1_pin, False)    
        io.output(in2_pin, True)
        for i in range(100):
               p.ChangeDutyCycle(100-i)
               time.sleep(0.04)         
        time.sleep(1)
 
except KeyboardInterrupt:
 
        p.stop()
        io.cleanup()

أخيرًا لتشغيل البرنامج قم بكتابة الأمر التالي:

sudo python DCmotor.py