الكود البرمجي للأردوينو

قم برفع البرنامج التالي على الاردوينو:

#include <Servo.h>

Servo leftRightServo; // set a variable to map the servo
int leftRightPos = 0; // set a variable to store the servo position
const int numReadings = 10; // set a variable for the number of readings to take
int index = 0; // the index of the current reading
int total = 0; // the total of all readings
int average = 0; // the average
int echoPin = 11; // the SRF05's echo pin
int initPin = 10; // the SRF05's init pin
unsigned long pulseTime = 0; // variable for reading the pulse
unsigned long distance = 0; // variable for storing distance

/* setup the pins, servo and serial port */
void setup() {
  leftRightServo.attach(9); 
// make the init pin an output:
  pinMode(initPin, OUTPUT); 
// make the echo pin an input:
  pinMode(echoPin, INPUT); 
// initialize the serial port:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for(leftRightPos = 0; leftRightPos < 180; leftRightPos++) { // going left to right.
    leftRightServo.write(leftRightPos);
    average=Avg();
    Serial.print("X"); // print leading X to mark the following value as degrees
    Serial.print(leftRightPos); // current servo position
    Serial.print("V"); // preceeding character to separate values
    Serial.println(average); // average of sensor readings
  }
/*
start going right to left after we got to 180 degrees
*/
  for(leftRightPos = 180; leftRightPos > 0; leftRightPos--) { // going right to left
    leftRightServo.write(leftRightPos);
    average=Avg();
    Serial.print("X");
    Serial.print(leftRightPos);
    Serial.print("V");
    Serial.println(average);
  }
}

long Avg()
{
  for (index = 0; index<=numReadings;index++) {
  digitalWrite(initPin, LOW);
  delayMicroseconds(50);
  digitalWrite(initPin, HIGH);
  delayMicroseconds(50);
  digitalWrite(initPin, LOW);
  pulseTime = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = pulseTime/58;
  total = total + distance;
  delay(10);
}
average = total/numReadings; // create average reading

if (index >= numReadings) { // reset the counts when at the last item of the array
index = 0;
total = 0;
}
return average;
}

لمحة عن الكود :

يقوم محرك السيرفو بالدوران من 0 إلى 180 درجة  و العكس ، ومن خلاله يقوم مستشعر الموجات فوق الصوتية بالمسح الأرضي و الجوي لما يجري داخل منطقة محدودة وهي ابعد ما يستطيع المستشعر التعامل معه.

دالة for  تقوم بتغير قيمة زاوية الدوران للمحرك :

for(leftRightPos = 0; leftRightPos < 180; leftRightPos++) {
}

for(leftRightPos = 180; leftRightPos > 0; leftRightPos--){
}

تقوم الدالة ()AVG اعتمادا على القيم التي يتلقاها حساس الموجات فوق الصوتية بحساب المسافة التي يبعد عنها الجسم عن الحساس :

long Avg()
{
  for (index = 0; index<=numReadings;index++) {
  digitalWrite(initPin, LOW);
  delayMicroseconds(50);
  digitalWrite(initPin, HIGH);
  delayMicroseconds(50);
  digitalWrite(initPin, LOW);
  pulseTime = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = pulseTime/58;
  total = total + distance;
  delay(10);
}
average = total/numReadings; // create average reading

if (index >= numReadings) { // reset the counts when at the last item of the array
index = 0;
total = 0;
}
return average;
}

* يمكنك الاطلاع على مشروع نظام الحسّاسات لاصطفاف السيارة لفهم الكود المتعلق بحساس الموجات فوق الصوتية و حساب المسافة , و الدرس الخامس عشر للاطلاع على شرح الكود المتعلق بمحرك السيرفو.

يتم ارسال قيمة المسافة و الزاوية عند هذة القيمة إلى الحاسوب فيقوم البرنامج  (Processing IDE)  برسم خطوط الرادار باستعمال الدوال المثلثة طبقا للمعلومات المستقبله.

Serial.print("X"); 
Serial.print(leftRightPos);
Serial.print("V"); 
Serial.println(average);