البرمجة

بالبداية تحتاج إلى تحميل مكتبة (RF24 master ) موجدة في إدارة المكتبات في بيئة تطوير الأردوينو،

يمكن معرفة اضافة المكتبات من خلال الرابط 

الشفرة البرمجية للمرسل 

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
RF24 radio(8,9); // CE, CSN
const byte address[6] = "00001";
char xyData[32] = "";
int joystick[2];
void setup() {
Serial.begin(9600);
radio.begin();
radio.openWritingPipe(address);
radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
radio.stopListening();
}
void loop() {

joystick[0] = analogRead(A4);
joystick[1] = analogRead(A3);

radio.write( joystick, sizeof(joystick) );
}

الشفرة البرمجية للمستقبل 

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#define enA 6 
#define in1 7
#define in2 5
#define enB 3 
#define in3 4
#define in4 2

RF24 radio(8,9); // CE, CSN
const byte address[6] = "00001";
char receivedData[32] = "";
int xAxis, yAxis;
int motorSpeedA = 0;
int motorSpeedB = 0;
int joystick[2];

void setup() {
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
radio.begin();
radio.openReadingPipe(0, address);
radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);
radio.startListening();

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}
void loop() {

if (radio.available()) { // If the NRF240L01 module received data

radio.read( joystick, sizeof(joystick) );

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
yAxis = joystick[0];
xAxis = joystick[1];

Serial.println(yAxis);
Serial.println(xAxis);

}

if (yAxis < 470) {

digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
}
else if (yAxis > 550) {

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);

digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
}

else {
motorSpeedA = 0;
motorSpeedB = 0;
}

if (xAxis < 470) {

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;
motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;
// Confine the range from 0 to 255
if (motorSpeedA < 0) {
motorSpeedA = 0;
}
if (motorSpeedB > 255) {
motorSpeedB = 255;
}
}
if (xAxis > 550) {

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;
motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

if (motorSpeedA > 255) {
motorSpeedA = 255;
}
if (motorSpeedB < 0) {
motorSpeedB = 0;
}
}

if (motorSpeedA < 70) {
motorSpeedA = 0;
}
if (motorSpeedB < 70) {
motorSpeedB = 0;
}
analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A
analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B
}

شرح الشفرة البرمجية للمرسل 

تضمين المكتبات الضرورية مثل (SPI,nRF24L01,RF24)

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

إنشاء كائن (RF24) يحتوي على معاملين و هي منافذ (CE, CSN)

RF24 radio(8,9); // CE, CSN

نحتاج إلى إنشاء مصفوفة تمثل العنوان الذي ستتواصل من خلاله وحدة الإرسال و الاستقبال. يمكننا تغيير قيمة العنوان إلى أي سلسلة مكونة من 5 أحرف وهذا يتيح اختيار أي جهاز استقبال سيوصل مع المرسل، سيكون نفس العنوان في كل من جهاز الاستقبال وجهاز الإرسال.

const byte address[6] = "00001";

نحدد حجم ونوع البيانات التي سيتم إرسالها

char xyData[32] = "";

نعرف مصفوفة من متغيرين ستمثل قيمة محاور عصا التحكم (x,y)

int joystick[2];

في دالة التهئية نهيئ الاتصال التسلسلي و الراديو

void setup() {
Serial.begin(9600);
radio.begin();

نحتاج إلى تهيئة كائن الراديو باستخدام وظيفة radio.openWritingPipe () ونعين عنوان جهاز الاستقبال الذي سنرسل إليه البيانات

radio.openWritingPipe(address);

ثم باستخدام وظيفة radio.setPALevel () ، نعين مستوى مضخم الطاقة ، وفي حالتنا سأقوم بتعيينه على الحد الأعلى حتى نتمكن من التحكم بالروبوت على مسافات أكبر.

radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);

نستخدم دالة radio.stopListening(); لتحديد أن الوحدة هي وحدة الإرسال

radio.stopListening();
}

في دالة void loop نحدد مصفوفة لقيم محور y والتي تحدد حركة الماتور إلى الأمام والخلف ومصفوفة لقيم محور xالتي تحدد اتجاه الحركة إلى اليمين أو اليسار

void loop() {

joystick[0] = analogRead(A4);
joystick[1] = analogRead(A3);

نستخدم دالة radio.write لإرسال البيانات و تحتوي الدالة على معيارين الأول يمثل قيمة عصا التحكم و الثاني حجم البيانات التي سيتم نقلها و حددناها (sizeof) بمعنى العدد الفعلي من البايتات (Byts) لمصفوفة (Joystick))

radio.write( joystick, sizeof(joystick) );
}

شرح الشفرة البرمجية للمستقبل

تضمين المكتبات الضرورية مثل (SPI) و (nRF24L01) و(RF24)

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

تعريف منافذ وحدة L298

#define enA 6 
#define in1 7
#define in2 5
#define enB 3 
#define in3 4
#define in4 2

إنشاء كائن (RF24) يحتوي على معاملين و هي منافذ (CE, CSN)

RF24 radio(8,9); // CE, CSN

نحتاج إلى إنشاء مصفوفة تمثل العنوان سيكون نفس العنوان في كل من جهاز الاستقبال وجهاز الإرسال.

const byte address[6] = "00001";

نحدد حجم ونوع البيانات التي سيتم استقبالها

char receivedData[32] = "";

نعرف متغيران لقيمة (X,Y)

int xAxis, yAxis;

نحدد قيمة افتراضية تساوي 0 لسرعة المحركات motorSpeedA و motorSpeedB

int motorSpeedA = 0;
int motorSpeedB = 0;

نعرف مصفوفة من متغيرين ستمثل قيمة محاور عصا التحكم (x,y)

int joystick[2];

في دالة التهيئة نعرف منافذ الدخل و الخرج لوحدة L298

void setup() {
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);

نهيئ الإتصال التسلسلي و الراديو

Serial.begin(9600);
radio.begin();

نحتاج إلى تهيئة كائن الراديو باستخدام وظيفة radio.openReadingPipe () ونعين عنوان جهاز الإرسال الذي سنستلم منه البيانات

radio.openReadingPipe(0, address);

ثم باستخدام وظيفة radio.setPALevel () ، نعين مستوى مضخم الطاقة ، وفي حالتنا سأقوم بتعيينه على الحد الأعلى حتى نتمكن من التحكم بالروبوت على مسافات أكبر.

radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);

نستخدم دالة radio.startListening(); لتحديد أن الوحدة هي وحدة الاستقبال

radio.startListening();

اعطاء إشارة منخفضة لجميع منافذ التحكم في وحدة

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
}

نحتاج العبارة المنطقية if لنتحقق من وصول إشارة

if (radio.available()) { // If the NRF240L01 module received data

نستخدم دالة radio.read لاستقبال البيانات و تحتوي الدالة على معيارين الأول يمثل قيمة عصا التحكم و الثاني حجم البيانات التي سيتم استلامها و حددناها (sizeof) بمعنى العدد الفعلي من البايتات (Byts) لمصفوفة (Joystick)

radio.read( joystick, sizeof(joystick) );

تخزين البيانات في مصفوفة joystick

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
yAxis = joystick[0];
xAxis = joystick[1];

نستخدمة دالة Serial.println لطباعة قيم عصا التحكم (ان احتجت للتحقق من القراءات)

Serial.println(yAxis);
Serial.println(xAxis);}

يستخدم المحور Y للتحكم بالحركة للأمام أو الخلف

if (yAxis < 470) {

يتحرك الروبوت إلى الخلف

digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);

قم بتحويل قراءات المحور Y المتدنية للعودة للخلف من 470 إلى 0 إلى قيمة 0 إلى 255 لإشارة PWM لزيادة سرعة المحرك

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
}

يتحرك الروبوت إلى الأمام

else if (yAxis > 550) {

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);

digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);

قم بتحويل قراءات المحور Y المتدنية للتحرك للأمام من 470 إلى 0 إلى قيمة 0 إلى 255 لإشارة PWM لزيادة سرعة المحرك

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
}

إذا بقيت عصا التحكم في المنتصف فإن المحركات لا تتحرك

else {
motorSpeedA = 0;
motorSpeedB = 0;
}

يتحكم محور X بالمحركات للتحرك باتجاه اليمين و اليسار

if (xAxis < 470) {

قم بتحويل قراءات المحور X المتزايدة من 0 إلى 470 إلى قيمة 0 إلى 255

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

يتحرك لليمين بتقليل سرعة المحرك اليمين و زيادة سرعة المحرك على اليسار

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;
motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;
// Confine the range from 0 to 255
if (motorSpeedA < 0) {
motorSpeedA = 0;
}
if (motorSpeedB > 255) {
motorSpeedB = 255;
}
}
if (xAxis > 550) {

قم بتحويل قراءات المحور X المتزايدة من 550 إلى 1024 إلى قيمة 0 إلى 255

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

يتحرك لليسار بتقليل سرعة المحرك اليسار و زيادة سرعة المحرك على اليمين

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;
motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

if (motorSpeedA > 255) {
motorSpeedA = 255;
}
if (motorSpeedB < 0) {
motorSpeedB = 0;
}
}

if (motorSpeedA < 70) {
motorSpeedA = 0;
}
if (motorSpeedB < 70) {
motorSpeedB = 0;
}

إرسال اشارة تضمين عرض النبضة

analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A
analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B
}